《動手學(xué)ROS2》8.2 RVIZ2可視化移動機(jī)器人模型
大家好，我是小魚。在上一節(jié)我們學(xué)習(xí)了joint和link，這一節(jié)我們將把定義的簡單URDF（包含身體和雷達(dá)）通過RVIZ2可視化，直觀地展示我們的機(jī)器人模型。
以下是URDF可視化的步驟：
首先，創(chuàng)建一個fishbot_ws工作空間并建立功能包，選擇ament_python作為包類型。
其次，建立URDF文件夾并創(chuàng)建urdf文件。
完成src下的目錄結(jié)構(gòu)后，編輯fishbot_base.urdf。
接著，創(chuàng)建launch文件夾并在其下新建display_rviz2.launch.py文件，完成后的目錄結(jié)構(gòu)會更清晰。
為了可視化模型，需要三個節(jié)點(diǎn)參與：joint_states，robot_description，joint_state_publisher，和robot_state_publisher。
如果你的系統(tǒng)中沒有安裝joint_state_publisher_gui和robot_state_publisher，可以通過手動安裝來解決。
在完成setup.py的修改后，導(dǎo)入頭文件并加入目錄安裝。
編譯測試，確保一切準(zhǔn)備就緒。
在編譯測試過程中，添加robotmodel模塊并分別選擇link名稱，即可看到機(jī)器人的模型顯示。
查看節(jié)點(diǎn)關(guān)系圖，理解launch文件中三個節(jié)點(diǎn)之間的關(guān)聯(lián)。
添加TF模塊，觀察機(jī)器人的坐標(biāo)系關(guān)系。
本節(jié)練習(xí)包括：
練習(xí)1：嘗試將機(jī)器人身體顏色改為藍(lán)色，透明度調(diào)整為50%，即（0.1 0.1 1.0 0.5）。
練習(xí)2：在URDF中添加imu_link，并使用imu_joint將其固定在車體的中心上方2cm的位置。imu的幾何形狀設(shè)為box，尺寸長寬高均為2cm。
完成練習(xí)后，通過結(jié)果展示來驗(yàn)證效果。
以下是URDF可視化的步驟：
首先，創(chuàng)建一個fishbot_ws工作空間并建立功能包，選擇ament_python作為包類型。
其次，建立URDF文件夾并創(chuàng)建urdf文件。
完成src下的目錄結(jié)構(gòu)后，編輯fishbot_base.urdf。
接著，創(chuàng)建launch文件夾并在其下新建display_rviz2.launch.py文件，完成后的目錄結(jié)構(gòu)會更清晰。
為了可視化模型，需要三個節(jié)點(diǎn)參與：joint_states，robot_description，joint_state_publisher，和robot_state_publisher。
如果你的系統(tǒng)中沒有安裝joint_state_publisher_gui和robot_state_publisher，可以通過手動安裝來解決。
在完成setup.py的修改后，導(dǎo)入頭文件并加入目錄安裝。
編譯測試，確保一切準(zhǔn)備就緒。
在編譯測試過程中，添加robotmodel模塊并分別選擇link名稱，即可看到機(jī)器人的模型顯示。
查看節(jié)點(diǎn)關(guān)系圖，理解launch文件中三個節(jié)點(diǎn)之間的關(guān)聯(lián)。
添加TF模塊，觀察機(jī)器人的坐標(biāo)系關(guān)系。
本節(jié)練習(xí)包括：
練習(xí)1：嘗試將機(jī)器人身體顏色改為藍(lán)色，透明度調(diào)整為50%，即（0.1 0.1 1.0 0.5）。
練習(xí)2：在URDF中添加imu_link，并使用imu_joint將其固定在車體的中心上方2cm的位置。imu的幾何形狀設(shè)為box，尺寸長寬高均為2cm。
完成練習(xí)后，通過結(jié)果展示來驗(yàn)證效果。
