《動手學ROS2》8.3 動手創(chuàng)建一個移動機器人
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大家好，我是小魚，在本節(jié)課中，我們將一起創(chuàng)建一個兩輪差速的移動機器人fishbot。在上一節(jié)中，我們安裝了雷達，本節(jié)課將繼續(xù)完善機器人的模型。
機器人除了雷達之外，還需要IMU加速度傳感器和驅動輪。在第七章中，我們介紹了兩差速模型，因此，還需要創(chuàng)建兩個差速驅動輪和一個支撐輪。
本節(jié)課，我們將給機器人添加以下部件和關節(jié)：
- 添加IMU傳感器（上節(jié)作業(yè)）
- 添加右輪
- 添加左輪
- 添加支撐輪
在添加這些部件和關節(jié)后，我們的機器人將更加完整。我們將進行以下練習：
- 嘗試將機器人身體顏色修改為藍色，透明度為50%。
- 在URDF中添加imu_link，并使用imu_joint將其固定在車體的中心上方2cm。imu采用的幾何形狀為box，長寬高各是2cm。
接下來，我們將添加右輪和左輪，并在每個輪子上添加關節(jié)。
- 添加關節(jié)
我們將輪子的寬設為4cm，直徑為6.4cm，并將其幾何形狀設置為圓柱體。我們將通過origin的rpy改變輪子的旋轉角度，讓其繞x軸旋轉pi/2。最后，我們將顏色設為黑色，以獲得以下配置。
我們將在機器人左后方固定左輪，并注意origin和axis值的設置。
在完成以上步驟后，我們將添加支撐輪，并將最終結果展示給讀者。
- 添加支撐輪
支撐輪固定在機器人前方，使用球體，半徑為0.016m，直徑為0.032m。支撐輪將向前移動0.06m，向下偏移0.076m。
最后，我們將對添加的部件進行測試運行，包括編譯測試和最終結果。
- 測試運行
在RVIZ中配置機器人，并觀察最終結果。將jointstate多出的滑動條進行調整，查看節(jié)點關系，并打印joint_states話題。在JointStatePublisher中，拖動滑動條，觀察joint_states話題和rviz2中機器人關節(jié)的同步旋轉。
了解如何讓車輪著地，將虛擬link和關節(jié)添加到base_link，以確保車輪在地面上。
通過本節(jié)課的學習，您將能夠親手創(chuàng)建一個兩輪差速的移動機器人fishbot，掌握從雷達安裝到機器人完整模型創(chuàng)建的全過程。
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