【cartographer
對于發(fā)布Imu消息，使用了LPMS-IG1 RS232陀螺儀，該設(shè)備能夠提供角速度、線加速度和歐拉角數(shù)據(jù)。關(guān)于串口通信的實(shí)現(xiàn)，通過自定義類SerialPort來完成。
在訂閱Imu消息方面，提供了三種途徑：使用rosbag進(jìn)行訂閱、通過rviz進(jìn)行查看和編寫程序來打印消息內(nèi)容。具體操作包括在rviz中調(diào)整固定坐標(biāo)系為base_link，添加Imu組件并將話題設(shè)置為/imu。
總結(jié)本節(jié)內(nèi)容，通過詳細(xì)解釋消息類型、發(fā)布與訂閱的具體實(shí)現(xiàn)，以及提供實(shí)例代碼，使得讀者能夠更好地理解和掌握陀螺儀Imu信息在cartographer中的應(yīng)用。下節(jié)將介紹路標(biāo)Landmark數(shù)據(jù)的發(fā)布與訂閱。
cartographer 基本原理
Cartographer基本原理是基于圖優(yōu)化SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同時定位與地圖構(gòu)建）框架，通過多傳感器數(shù)據(jù)融合實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的環(huán)境地圖構(gòu)建與機(jī)器人定位。首先，Cartographer利用激光雷達(dá)、IMU（Inertial Measurement Unit，慣性測量單元）等傳感器，持續(xù)收集環(huán)境數(shù)據(jù)。激光雷達(dá)通過發(fā)射激光并接收回波，測...
cartographer環(huán)境建立以及建圖測試(詳細(xì)級)
cartographer安裝包括三個部分：cartographer、cartographer-ros、ceres-solver。其中，cartographer是計(jì)算部分，cartographer-ros是算法在ROS中的數(shù)據(jù)交互，ceres-solver是用于非線性優(yōu)化的Google庫。安裝方式有兩種：集成式下載配置或單獨(dú)下載編譯。官網(wǎng)方法涉及安裝工具（wstool、rosdep、ninja）、設(shè)置下載鏈接、安裝pr...
cartographer算法簡介
Cartographer，由Google開發(fā)的激光SLAM算法，以其出色的工程實(shí)現(xiàn)和廣泛應(yīng)用而聞名。它支持2D和3D，兼容多種傳感器（Lidar、IMU、Odometry、GPS、Landmark），且不依賴于PCL等第三方庫，而是自研核心部分，基于Ceres非線性優(yōu)化和submap構(gòu)建，旨在提供低門檻的嵌入式應(yīng)用。算法的高star數(shù)在GitHub上反映了其廣泛的...
Cartographer專輯介紹
成立于2000年的E.S. Posthumus是一支由兄弟二人 Helmut和Franz Vonlichten組建的獨(dú)立音樂組合。他們的音樂風(fēng)格獨(dú)特，融合了交響樂和電子樂的元素，伴以強(qiáng)勁的鼓點(diǎn)，展現(xiàn)出磅礴的氣勢和史詩般的古典美。在2008年的奧運(yùn)年，他們推出了備受矚目的第二張專輯《Cartographer 制圖師》，這部作品采用了雙CD的規(guī)格。
【ROS2機(jī)器人入門到實(shí)戰(zhàn)】Cartographer介紹與安裝
Cartographer是Google開源的實(shí)時SLAM系統(tǒng)，適用于2D和3D環(huán)境。在機(jī)器人領(lǐng)域，因其優(yōu)越性被廣泛采用。該系統(tǒng)具有多種輸入選項(xiàng)，如深度信息、里程計(jì)信息、IMU數(shù)據(jù)等。對于有興趣深入研究SLAM的人來說，理解其系統(tǒng)架構(gòu)很有幫助。安裝Cartographer有兩種方式：一種是通過apt安裝，另一種是源碼安裝。小魚推薦使用...
ROS2測試源碼編譯安裝cartographer
Cartographer是一個跨平臺、傳感器配置提供實(shí)時同步定位和繪圖(SLAM)的系統(tǒng)，具有回環(huán)檢測優(yōu)勢，資源占用適中。選擇源碼編譯安裝方式，以適應(yīng)后期項(xiàng)目修改和移植需求。首先，使用Ubuntu虛擬機(jī)測試驗(yàn)證。若國內(nèi)訪問github受限，可選擇Gitee上的備份倉庫進(jìn)行下載。嘗試多個版本，確認(rèn)在Ubuntu humble版本下能夠成功下載和...
Cartographer源碼詳解|(1)Cartographer_ros
在這里，gflags 作為 Google 開源的命令行標(biāo)記處理庫，用于處理命令行參數(shù)。例如在 cartographer 中定義參數(shù)使用 DEFINE_type 宏，通過 FLAGS_name 訪問參數(shù)。glog 則是一個應(yīng)用級別的日志系統(tǒng)庫，為 C++ 風(fēng)格提供日志 API，并在 cartographer 中重寫以兼容 ROS 日志信息。在 void Run() 函數(shù)中，初始化...
cartographer_ros定位功能位姿獲取與重定位設(shè)置
首先，對cartographer進(jìn)行源碼安裝。接著，運(yùn)行cartographer_rosd的demo，參考.launch運(yùn)行文件和.lua配置文件，并開啟pure localization功能。嘗試通過tf變換獲取位姿坐標(biāo)，但發(fā)現(xiàn)頻率受限于5hz左右。為解決此問題，建立tf變換節(jié)點(diǎn)，發(fā)布2D位姿topic，實(shí)現(xiàn)高頻率的位姿獲取。深入源碼修改，添加::ros::Publisher _...
cartographer_ros定位功能位姿獲取與重定位設(shè)置
進(jìn)行準(zhǔn)備工作時，首先完成cartographer的源碼安裝。通常，需要參考官方文檔或相關(guān)鏈接獲取安裝步驟和所需依賴。運(yùn)行cartographer_rosd的demo，主要關(guān)注launch文件和.lua配置文件，確保開啟純局部化功能，以獲得最佳定位效果。通過tf坐標(biāo)變換直接獲取位姿，雖然能實(shí)現(xiàn)基本定位，但頻率受限。為實(shí)現(xiàn)高頻率的位姿獲取，...
做3D SLAM是用Cartographer還是Loam?
確保了更精準(zhǔn)的姿態(tài)估計(jì)和地圖更新。選擇Loam還是Cartographer，關(guān)鍵在于你的項(xiàng)目需求和性能要求。LOAM家族以其實(shí)時性和適應(yīng)性在實(shí)時應(yīng)用中占據(jù)優(yōu)勢，而Cartographer可能在全局優(yōu)化和復(fù)雜環(huán)境處理上表現(xiàn)更佳。每個算法都有其適用的場景，具體選擇還需結(jié)合項(xiàng)目實(shí)際進(jìn)行評估。
相關(guān)評說：
象州縣面對： ______ Cartographer是一個地圖插件,任務(wù),礦點(diǎn)等等...
象州縣面對： ______ 魔獸世界任務(wù)插件Cartographer_QuestInfo完整版,最好的魔獸世界任務(wù)插件,支持直接在任務(wù)所需物品和人物上點(diǎn)擊,在大地圖上顯示坐標(biāo),除此之外,還能顯示該任務(wù)的起始NPC和結(jié)束NPC的坐標(biāo),甚至是該任務(wù)的后續(xù)任務(wù)查詢.http://www.wowui.cn/ui/quest/855.html
象州縣面對： ______ 我不用大腳的,不過 我用的多玩的單體插件,更新WLK后也是實(shí)驗(yàn)了好幾個任務(wù)插件,只看重了這個任務(wù)插件Cartographer_QuestInfo3.2版 目前看,基本95%的任務(wù)提示做的還是很到位的,附帶地圖目標(biāo)指引箭頭,我覺得還是很不錯的,你可以試試,希望能夠幫到你 http://wowui.duowan.com/html/AddOns/5/20100818/2656.html
象州縣面對： ______ 1. LIDAR SLAM,并且用了IMU輔助;2. 有submap,有scan matching,解決了一些基本的問題;3. 有Loop closure optimization,這個很好,非常好,這是在indoor環(huán)境里必須要有的,在visual slam中大幅降低accumulated error的方法,作者給加...
象州縣面對： ______ cartographer非常好用,任務(wù)位置顯示全面,而且還能顯示接交任務(wù)的NPC的位置.下載下來后解壓到WOW安裝文件夾interface下AddOns下進(jìn)游戲就可用了.
象州縣面對： ______ 用Cartographer這個地圖+任務(wù)插件就可以完全滿足你的要求 解壓后放到wow目錄#92;interface#92;AddOns下即可 一般插件里都自帶庫文件 無需你再額外別的 記的Cartographer目錄下必須有Cartographer_QuestInfo這個任務(wù)查詢插件目錄即可 ...
象州縣面對： ______ 不用插件,游戲自己有可以設(shè)置,打開設(shè)置,選擇目標(biāo)欄.點(diǎn)上立即顯示任務(wù)文本. 搞定.
象州縣面對： ______ 直接把WOW文件夾下面的interface/Addon下面以Cartographer開頭的文件夾刪除.再去谷歌搜索Cartographer,一般第一二個網(wǎng)站都是著名的魔獸UI站,在那里注意下載臺服3.2版,按照說明安裝進(jìn)去就行了,要用就用全套的Cartographer.另外建議你搭配Questhelper這款任務(wù)插件,有GPS導(dǎo)航,很好用.
象州縣面對： ______ 插件下載后解壓,粘貼到游戲目錄的interface/addons/文件夾里就可以了 游戲中打開任務(wù)會發(fā)現(xiàn)任務(wù)達(dá)成條件那一行會變成可點(diǎn)擊 點(diǎn)擊就可以查到任務(wù)物品掉落的地方了 點(diǎn)擊右上角的嘆號可以查到接任務(wù)的NPC,點(diǎn)問好可以查到交任務(wù)的NPC,鼠標(biāo)指向齒輪可以看到該任務(wù)的前序和后續(xù)任務(wù)
象州縣面對： ______ 我的插件列表SellOMatic 自動賣垃圾插件 XGuild 公會職業(yè)列表美化插件 Prat3 聊天增強(qiáng)助手插件 Bagnon 背包整合管理插件 Cartographer_QuestInfo 魔獸世界任務(wù)插件 Postal 郵件增強(qiáng)功能插件 Divisor 拍賣行單價(jià)顯示插件 AH_ShowBid 拍賣行...
