一文讀懂BEV自底向上方法：LSS 和 BEVDepth
整理本文前，我深入研究了兩篇有關(guān)BEV（Bird's Eye View）知識的總結(jié)文章，發(fā)現(xiàn)通過自底向上與自頂向下的分類視角理解BEV方向的研究成果能夠幫助我們快速把握并系統(tǒng)地梳理其主線。帶著這個(gè)視角，重讀近期幾篇BEV論文后，我感受到這一方法對快速掌握BEV研究的核心非常有幫助。
BEV自底向上方法主要圍繞兩項(xiàng)關(guān)鍵步驟：Lift與Splat。LSS（Lift, Splat, Shoot）是這一方法的重要代表，它通過Lift（提升）操作，對各相機(jī)圖像顯式估計(jì)像平面下采樣后的特征點(diǎn)深度分布，形成包含圖像特征的視錐點(diǎn)云；接著，通過Splat（濺射）操作，結(jié)合相機(jī)內(nèi)外參，將所有相機(jī)的視錐點(diǎn)云分配到BEV網(wǎng)格中，進(jìn)行sum-pooling計(jì)算，生成BEV特征圖；最后，通過Shoot（射擊）操作，使用特定的頭處理BEV特征圖，輸出感知結(jié)果。
自底向上方法的另一重要論文——BEVDepth——在保持LSS框架的基礎(chǔ)上，重點(diǎn)優(yōu)化深度估計(jì)的準(zhǔn)確性，并引入高效計(jì)算體素池化（Voxel Pooling）方法，以及多幀融合（Multi-frame Fusion），顯著提升了BEVDepth的性能。據(jù)2022年9月18日的記錄，BEVDepth在nuScenes Camera-only Detection Task中位列第四，其純版本則位列第二。
深入解讀了LSS與BEVDepth兩篇論文后，我們可以明確自底向上構(gòu)建BEV方法的核心目標(biāo)是為BEV網(wǎng)格中的每個(gè)格子組織并填充合適的特征信息，從而形成BEV特征圖。理解這兩個(gè)步驟是掌握BEV自底向上方法的關(guān)鍵。
本文的解讀聚焦于BEV自底向上方法的兩篇重要論文：LSS與BEVDepth。LSS通過提出一套自底向上構(gòu)建BEV Representation的框架，為后續(xù)相關(guān)工作奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。而BEVDepth則在此框架上，集中優(yōu)化深度估計(jì)的準(zhǔn)確性，同時(shí)引入高效計(jì)算體素池化與多幀融合技術(shù)，使得BEVDepth取得了顯著的提升效果。當(dāng)前（2022年9月18日），BEVDepth在nuScenes Camera-only Detection Task中表現(xiàn)出色，位列第四，其純版本位列第二，這充分展示了BEVDepth在自底向上構(gòu)建BEV方法上的優(yōu)勢。
席蘭15132876999： 好詞好句好段摘抄 中學(xué) -
源城區(qū)幅面： ______ 祖國六十年的變化 彈指揮間、滄桑巨變,60年前,中華人民共和國宣告成立,開啟了中國歷史的新紀(jì)元.在中國共產(chǎn)黨的領(lǐng)導(dǎo)下,億萬人民艱苦創(chuàng)業(yè),努力探索中國特色社會(huì)主義的發(fā)展道路,在改革開放...
席蘭15132876999： 試?yán)L圖說明填料吸收塔由哪幾個(gè)主要部分組成?并指出氣、液的流向. ... -
源城區(qū)幅面： ______ 吸收塔是實(shí)現(xiàn)吸收操作的設(shè)備.按氣液相接觸形態(tài)分為三類.第一類是氣體以氣泡形態(tài)分散在液相中的板式塔、鼓泡吸收塔、攪拌鼓泡吸收塔;第二類是液體以液滴狀分散在氣相中的噴射器、文氏管、噴霧塔;第三類為液體以膜狀運(yùn)動(dòng)與氣相進(jìn)行接觸的填料吸收塔和降膜吸收塔.塔內(nèi)氣液兩相的流動(dòng)方式可以逆流也可并流.通常采用逆流操作,吸收劑以塔頂加入自上而下流動(dòng),與從下向上流動(dòng)的氣體接觸,吸收了吸收質(zhì)的液體從塔底排出,凈化后的氣體從塔頂排出.
席蘭15132876999： 模擬聲音的詞語的句子 -
源城區(qū)幅面： ______ 鏗鏘有力:聲音響亮有力. 空谷傳聲:人在山谷里發(fā)出聲音,立可聽到回聲. 口碑載道:稱頌的聲音充滿了道路(口碑:眾人口頭稱頌跟文字刻在石碑上一樣). 口口聲聲:每一次張開口,每一次發(fā)出...
席蘭15132876999： 如何胎教 -
源城區(qū)幅面： ______ 生學(xué)家經(jīng)常告誡人們,要保持身心健康,就要適當(dāng)豐富人們的精神活動(dòng).例如:聽胎教音樂、看書、讀詩、旅游或欣賞美術(shù)作品等,這些美好的情趣有利于調(diào)節(jié)情緒,增進(jìn)健康、陶冶人的情操.而且對下一代也是非常重...
席蘭15132876999： 關(guān)愛作文 -
源城區(qū)幅面： ______ 母親呵! 你是荷葉, 我是紅蓮, 心中的雨點(diǎn)來了, 除了你, 誰是我在無遮攔天空下的蔭蔽? 許多詩人筆下的母親是多么偉大呀!是的,母愛是博大無邊偉大無窮的母親的愛是甜蜜而又溫馨的,...
席蘭15132876999： “有時(shí)見日”中“見”的意思《與朱元思書》 -
源城區(qū)幅面： ______ 見:看見. 1、原文 與朱元思書 作者:吳均 風(fēng)煙俱凈,天山共色.從流飄蕩,任意東西.自富陽至桐廬一百許里,奇山異水,天下獨(dú)絕. 水皆縹碧,千丈見底.游魚細(xì)石,直視無礙.急湍甚箭,猛浪若奔. 夾岸高山,皆生寒樹,負(fù)勢競...
席蘭15132876999： 釣駱駝蟲350字作文 -
源城區(qū)幅面： ______ 駱駝蟲是虎甲科昆蟲幼蟲的俗稱.駱駝蟲的頭大,胸部駝起,腹部彎曲,外形像駱駝,全身長毛,第五腹節(jié)背面隆起,并長有逆鉤一對.駱駝蟲在成蟲挖掘好的洞中生活,洞穴深達(dá)33厘米左右,洞口5毫米左右.平時(shí)遁入洞底,捕食時(shí)向上爬至...
BEV自底向上方法主要圍繞兩項(xiàng)關(guān)鍵步驟：Lift與Splat。LSS（Lift, Splat, Shoot）是這一方法的重要代表，它通過Lift（提升）操作，對各相機(jī)圖像顯式估計(jì)像平面下采樣后的特征點(diǎn)深度分布，形成包含圖像特征的視錐點(diǎn)云；接著，通過Splat（濺射）操作，結(jié)合相機(jī)內(nèi)外參，將所有相機(jī)的視錐點(diǎn)云分配到BEV網(wǎng)格中，進(jìn)行sum-pooling計(jì)算，生成BEV特征圖；最后，通過Shoot（射擊）操作，使用特定的頭處理BEV特征圖，輸出感知結(jié)果。
自底向上方法的另一重要論文——BEVDepth——在保持LSS框架的基礎(chǔ)上，重點(diǎn)優(yōu)化深度估計(jì)的準(zhǔn)確性，并引入高效計(jì)算體素池化（Voxel Pooling）方法，以及多幀融合（Multi-frame Fusion），顯著提升了BEVDepth的性能。據(jù)2022年9月18日的記錄，BEVDepth在nuScenes Camera-only Detection Task中位列第四，其純版本則位列第二。
深入解讀了LSS與BEVDepth兩篇論文后，我們可以明確自底向上構(gòu)建BEV方法的核心目標(biāo)是為BEV網(wǎng)格中的每個(gè)格子組織并填充合適的特征信息，從而形成BEV特征圖。理解這兩個(gè)步驟是掌握BEV自底向上方法的關(guān)鍵。
本文的解讀聚焦于BEV自底向上方法的兩篇重要論文：LSS與BEVDepth。LSS通過提出一套自底向上構(gòu)建BEV Representation的框架，為后續(xù)相關(guān)工作奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。而BEVDepth則在此框架上，集中優(yōu)化深度估計(jì)的準(zhǔn)確性，同時(shí)引入高效計(jì)算體素池化與多幀融合技術(shù)，使得BEVDepth取得了顯著的提升效果。當(dāng)前（2022年9月18日），BEVDepth在nuScenes Camera-only Detection Task中表現(xiàn)出色，位列第四，其純版本位列第二，這充分展示了BEVDepth在自底向上構(gòu)建BEV方法上的優(yōu)勢。
相關(guān)評說：
源城區(qū)幅面： ______ 祖國六十年的變化 彈指揮間、滄桑巨變,60年前,中華人民共和國宣告成立,開啟了中國歷史的新紀(jì)元.在中國共產(chǎn)黨的領(lǐng)導(dǎo)下,億萬人民艱苦創(chuàng)業(yè),努力探索中國特色社會(huì)主義的發(fā)展道路,在改革開放...
源城區(qū)幅面： ______ 吸收塔是實(shí)現(xiàn)吸收操作的設(shè)備.按氣液相接觸形態(tài)分為三類.第一類是氣體以氣泡形態(tài)分散在液相中的板式塔、鼓泡吸收塔、攪拌鼓泡吸收塔;第二類是液體以液滴狀分散在氣相中的噴射器、文氏管、噴霧塔;第三類為液體以膜狀運(yùn)動(dòng)與氣相進(jìn)行接觸的填料吸收塔和降膜吸收塔.塔內(nèi)氣液兩相的流動(dòng)方式可以逆流也可并流.通常采用逆流操作,吸收劑以塔頂加入自上而下流動(dòng),與從下向上流動(dòng)的氣體接觸,吸收了吸收質(zhì)的液體從塔底排出,凈化后的氣體從塔頂排出.
源城區(qū)幅面： ______ 鏗鏘有力:聲音響亮有力. 空谷傳聲:人在山谷里發(fā)出聲音,立可聽到回聲. 口碑載道:稱頌的聲音充滿了道路(口碑:眾人口頭稱頌跟文字刻在石碑上一樣). 口口聲聲:每一次張開口,每一次發(fā)出...
源城區(qū)幅面： ______ 生學(xué)家經(jīng)常告誡人們,要保持身心健康,就要適當(dāng)豐富人們的精神活動(dòng).例如:聽胎教音樂、看書、讀詩、旅游或欣賞美術(shù)作品等,這些美好的情趣有利于調(diào)節(jié)情緒,增進(jìn)健康、陶冶人的情操.而且對下一代也是非常重...
源城區(qū)幅面： ______ 母親呵! 你是荷葉, 我是紅蓮, 心中的雨點(diǎn)來了, 除了你, 誰是我在無遮攔天空下的蔭蔽? 許多詩人筆下的母親是多么偉大呀!是的,母愛是博大無邊偉大無窮的母親的愛是甜蜜而又溫馨的,...
源城區(qū)幅面： ______ 見:看見. 1、原文 與朱元思書 作者:吳均 風(fēng)煙俱凈,天山共色.從流飄蕩,任意東西.自富陽至桐廬一百許里,奇山異水,天下獨(dú)絕. 水皆縹碧,千丈見底.游魚細(xì)石,直視無礙.急湍甚箭,猛浪若奔. 夾岸高山,皆生寒樹,負(fù)勢競...
源城區(qū)幅面： ______ 駱駝蟲是虎甲科昆蟲幼蟲的俗稱.駱駝蟲的頭大,胸部駝起,腹部彎曲,外形像駱駝,全身長毛,第五腹節(jié)背面隆起,并長有逆鉤一對.駱駝蟲在成蟲挖掘好的洞中生活,洞穴深達(dá)33厘米左右,洞口5毫米左右.平時(shí)遁入洞底,捕食時(shí)向上爬至...
